天河THCAD 装配逆运动学
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【温馨提示】：以下压缩文件为分步DWG文件，请解压后使用：
1、创建一个新图纸：文件->新建(QNEW)
2、导 入 Industrial-Robot_BTR.sat (IMPORT 或 ACISIN)
3、通过简化命令（DMSIMPLIFY）简化导入的模型。
4、通过移动命令（MOVE/DMMOVE）手动“分解”组件。
5、将实体设置不同的颜色
6、通过成形组件功能(BMFORM )创建以下本地组件(Base, Platform, Shoulder, Arm, Hand, Head, Grip)
7、为 Base 创建固定约束（DMFIX3D），其他元件创建重合约束（DMCOINCIDENT3D）和同圆心约束（DMCONCENTRIC3D）
8、通过旋转命令(DMROTATE)旋转 Platform 和 Shoulder，如果某个角度的机械部件开始“跳动”， 则转到每个约束属性并检查方向属性。
9、插入组件(BMINSERT) car_door，通过三维约束放置元件。
10、尝试反向运动学，通过移动和旋转命令（DMMOVE/DMROTATE）
11、将 Hand 元件切换到外部 (BMEXTERNALIZE)
12、打开 Hand 通过拉伸（DMEXTRUDE）命令更改其长度
13、切换回主组件，然后通过更新命令（BMUPDATE）并查看结果。
